考虑 AGV 的负载和运行时间需求
负载方面
如果 AGV 需要搬运较重的货物，如叉车式 AGV 用于搬运重型托盘或大型机械部件，铅酸蓄电池是一个不错的选择。因为铅酸蓄电池能够提供较大的电流，以满足高负载情况下电机驱动所需的动力。例如，在钢铁厂中搬运钢坯的 AGV，其负载较大，铅酸蓄电池可以确保其有足够的动力来完成搬运任务。
对于负载较轻的 AGV，如背负式 AGV 用于搬运小型电子元件，锂电池的动力就足以满足要求。锂电池在小电流输出时也能稳定工作，而且其能量密度高，在较小的体积和重量下可以提供足够的电能，不会因为电池过重而影响 AGV 的负载能力。
运行时间方面
若 AGV 需要长时间连续运行，如在大型物流仓库中 24 小时不间断作业的 AGV，锂电池的优势就比较明显。锂电池充电时间相对较短，而且自放电率低，可以在较短的充电时间后恢复较长的运行时间。相比之下，铅酸蓄电池充电时间长，且能量密度低，可能需要频繁充电才能满足长时间运行的要求。
考虑成本因素
初始采购成本
铅酸蓄电池价格相对较低，这使得在预算有限的情况下，选择铅酸蓄电池可以降低 AGV 的整体成本。对于一些对成本较为敏感的中小企业，在负载和运行时间允许的情况下，铅酸蓄电池是一种经济实惠的选择。
锂电池价格相对较高，但其性能优势明显。在一些对 AGV 性能要求较高、对成本不太敏感的高端应用场景，如半导体制造车间的 AGV，锂电池可以提供更好的性能，其高能量密度和长寿命等特点可以带来更高的价值。
使用周期成本
铅酸蓄电池使用寿命相对较短，且需要定期维护，如添加蒸馏水、检查极板等，这些维护工作会增加使用周期内的成本。并且随着使用时间的增加，铅酸蓄电池的性能下降较快。
锂电池使用寿命长，维护成本低，虽然初始采购成本高，但从长期使用来看，综合成本可能会更有优势，尤其是在高频率使用的场景下。
考虑工作环境
温度环境
镍氢电池在较宽的温度范围内工作性能较好，在温度较低或较高的环境中，如在一些户外仓库（可能会受到季节温度变化影响）或者有温度控制但不太严格的车间，镍氢电池可以保持相对稳定的性能。
锂电池在高温环境下可能会出现性能下降甚至安全问题，在低温环境下，其电量输出也会受到影响。不过，现在有一些改进的锂电池技术可以在一定程度上克服这些问题。如果工作环境温度变化较大且对温度控制较难，选择镍氢电池可能更为合适；但如果有较好的温度控制措施，锂电池的优势（如高能量密度）可以更好地发挥。
空间限制
锂电池的高能量密度使得它在空间有限的 AGV 设计中更具优势。例如，在一些小型 AGV 或者 AGV 需要在狭窄空间内运行的场景，如小型电子产品生产车间，锂电池可以在不占用过多空间的情况下提供足够的动力，不会使 AGV 的体积过大而影响其机动性。相比之下，铅酸蓄电池体积和重量较大，可能会对 AGV 的设计和运行空间产生一定的限制。
考虑安全和环保要求
安全方面
锂电池在使用过程中如果管理不当可能会出现过热、起火等安全问题，需要有良好的电池管理系统（BMS）来监控和控制电池的充放电过程。但如果 BMS 设计合理，锂电池可以安全地用于 AGV。
铅酸蓄电池相对来说比较稳定，安全性较高，但如果发生电解液泄漏等情况，也会对设备和环境造成损害。
环保方面
镍氢电池和锂电池都属于相对环保的电池类型，它们不含汞、镉等有害重金属。而铅酸蓄电池含有铅等重金属，如果处理不当，可能会对环境造成污染。在对环保要求较高的地区或行业，如电子行业或食品行业，优先考虑镍氢电池或锂电池是比较好的选择。
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