磁导航 AGV 的磁条铺设质量直接影响设备的导航精度和稳定性，铺设过程中需注意环境适配、安装工艺、信号优化及后期维护等关键问题。以下是具体要点和操作建议：
一、环境评估与路径规划
1. 地面材质兼容性
适用地面：
水泥地面、环氧地坪、瓷砖、金属地板等平整硬质表面（粗糙度≤Ra12.5μm，避免地毯、软质地面）。
禁止场景：强磁场环境（如大型电机、变压器附近，可能干扰磁条信号）、频繁移动的地面（如活动地板）。
预处理要求：
地面需干燥、无油污、无裂缝，铺设前清理杂物并打磨平整（平整度误差≤3mm/m）。
若地面为金属材质（如钢板），需在磁条下方铺设非磁性隔离层（如塑料垫板），避免金属对磁场的屏蔽或干扰。
2. 路径规划原则
避免急弯与陡坡：
最小转弯半径≥1.5m（根据 AGV 型号调整，小型 AGV 可放宽至 1m），坡度≤5°（特殊场景需定制爬坡型 AGV）。
路径中避免连续 S 型弯道，减少 AGV 转向控制难度。
预留安全距离：
磁条距障碍物（货架、墙体等）≥30cm，确保 AGV 运行时的避障空间；交叉路口需设置信号优先级标识（如 RFID 标签触发让行逻辑）。
路径冗余设计：
主路径外可规划应急绕行路线（如用磁条铺设备用通道），避免单一路径故障导致产线停滞。
二、磁条安装工艺要点
1. 磁条类型选择
按磁性特性分类：
永磁磁条：磁场恒定，信号稳定，无需供电，适合长期固定路径（如车间主通道）。
电磁磁条：需通电产生磁场，可通过断电临时屏蔽信号（如用于动态路径切换），但需额外布线，成本较高。
按结构分类：
嵌入式磁条：在地面切割凹槽（深度 5-10mm，宽度略大于磁条），将磁条嵌入后用环氧树脂填充，适合高耐磨场景（如叉车频繁碾压的地面）。
粘贴式磁条：用工业级双面胶（如 3M VHB 胶带）或环氧树脂直接粘贴于地面，施工快捷，但易受摩擦、水渍影响，适合轻载环境（如仓储拣选区）。
2. 铺设精度控制
直线段要求：
磁条中心线与规划路径偏差≤±2mm，多段磁条拼接时需确保磁极方向一致（避免 NS 极反向导致传感器误判），接口处重叠 5-10cm 并用胶水固定。
转弯段处理：
转弯处磁条需平滑过渡，可预先在地面放样（用粉笔或胶带标出轨迹），确保曲率半径均匀；对于 90° 直角转弯，可采用分段磁条 + 过渡圆弧设计（如两段直磁条间用弧形磁条连接）。
磁钉辅助定位（可选）：
在路径节点（如起点、终点、交叉路口）预埋磁钉（间距 5-10m），磁钉与磁条的相对位置需精确标定（误差≤±1mm），用于 AGV 的绝对定位校准。
3. 信号完整性保障
避免磁条损伤：
嵌入式磁条需确保填充层与地面齐平，防止叉车碾压导致磁条断裂；粘贴式磁条需定期检查边缘是否翘边，可用透明胶带覆盖加固。
磁场屏蔽控制：
磁条两侧 30cm 内禁止放置大块金属物体（如铁制托盘、钢管），避免干扰磁场分布；若无法避免，需通过磁场仿真软件（如 FEMM）提前模拟金属对磁条信号的影响。
三、与 AGV 参数匹配
1. 磁条宽度与传感器间距
磁条宽度：常见规格为 10mm、15mm、20mm，需与 AGV 底部磁传感器阵列的检测间距匹配（如传感器间距为 20mm 时，建议选用 15mm 宽磁条，确保边缘传感器可检测到磁场梯度）。
传感器高度：AGV 底部距地面高度需固定（误差≤±2mm），避免因颠簸导致传感器离地间隙变化（如离地 50mm 时，磁条磁场强度衰减约 30%，需通过现场测试调整控制器参数）。
2. 动态性能调试
速度匹配：
磁条铺设曲率需与 AGV 最大行驶速度匹配（如高速段路径曲率半径需更大），避免因转向过快导致 AGV 侧翻或脱轨。
可通过试跑测试调整控制器 PID 参数：
若 AGV 在直道频繁左右摆动，需增大微分系数（D 值）抑制震荡；
若转弯时滞后明显，需增大比例系数（P 值）加快响应。
四、验收与维护要点
1. 铺设验收测试
静态测试：
用高斯计测量磁条正上方 50mm 处的磁场强度（通常≥50mG），相邻磁条段的磁场强度差异需＜10%。
用直角尺测量磁条直线度（每米偏差≤1mm）、转弯半径误差（≤±50mm）。
动态测试：
让 AGV 以额定速度沿磁条行驶，记录横向偏移量（正常范围≤±10mm）和航向角波动（≤±2°）；
在交叉路口、转弯处设置障碍物，测试 AGV 是否能沿磁条精准绕行（需配合防撞传感器）。
2. 日常维护建议
清洁频率：每周用干燥软布擦拭磁条表面（避免用水或溶剂），清除铁屑、灰尘等磁性杂物（磁性颗粒可能吸附在磁条上干扰信号）。
定期检查：每月巡检磁条粘贴 / 嵌入状态，重点关注高磨损区域（如门口、通道拐角），发现松动或破损及时修复；每年用高斯计复测磁场强度，若衰减超过 20% 需更换磁条。
环境变更管理：若车间地面翻新或新增金属设备，需重新评估磁条信号稳定性，必要时调整路径或增加磁钉校准点。
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